3.99 万元的 22 自由度灵巧手：宇树把「选配」推到标配价格带，也把工位边界划清楚了
620 克、22 自由度、3.99 万元，三个数字第一次同时成立。但真正决定它有什么用的，是另外两个：持续负载 1 公斤、最大 2 公斤。
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- 价格与规格首次同框：9 月 21 日 19 时 25 分，宇树发布五指灵巧手 Dex5-S，3.99 万元/部起；真手 1:1 尺寸，外形 102×187×26 毫米、整手重 620 克、铝合金外壳，单手 22 自由度（拇指 5、食指/中指/无名指各 4、小拇指 5），新增小拇指 roll 自由度；适配 H1 与 G1 系列。
- 驱动方式值得留意：单手 22 个电机全部支持直驱、反向驱动与双编码控制，每个关节内置极限冲击力矩保护；这是力控能落地的前置条件。
- 负载是硬边界：单手最大负载 2 公斤，持续作业负载 1 公斤；峰值功率 200 瓦，供电 15—65 伏宽电压。
- 集成门槛被压低：支持千兆以太网、USB、高速 485 三种通信；千兆网配置下控制频率最高 1000Hz，掌心相机可直连灵巧手主控、无需额外走线。
- 触觉被单列为 Pro 版：标准版提供位置、力矩、IMU 反馈，Pro 版增加触觉感知并开放底层触觉数据接口。
- 判断：对做集成的团队，掌心相机直连与 1000Hz 控制频率是比自由度更实用的改动；而 1 公斤持续负载意味着搬运类任务不该指望它。
620 克、22 自由度、3.99 万元
灵巧手这门生意过去几年的矛盾很直白：自由度做高了就重，重量压下去了负载就不够，两者都解决的价格又下不来。Dex5-S 这次的看点是三个数字第一次落在同一张表上——620 克、22 自由度、3.99 万元起。
自由度分布为拇指 5 个、食指中指无名指各 4 个、小拇指 5 个，相较前代新增的是小拇指的 roll 方向自由度。这个改动看着小，但它补的是包裹式抓握时小指这一侧的贴合——传统机械手小指常常只是一个装饰性的联动件。
22 自由度、双编码、位置 / 力矩 / IMU 反馈、最大负载 2 公斤、持续 1 公斤、620 克、15—65 伏供电、峰值 200 瓦、1000Hz 控制频率。3.99 万元起。
在标准版基础上增加触觉感知，面向高阶物理 AI 研究，开放底层触觉数据接口，支持触觉驱动抓取算法的二次开发。两版结构与负载参数一致。
搬运不归它管，精细装配才是它的活
参数表上写得很清楚：单手负载 1 公斤，最大负载 2 公斤。这两个数决定的是应用场景，不是性能高低。
1 公斤的持续负载意味着，靠这只手去做搬运、码垛、上下料这类任务是不现实的——那些工位应该由夹爪、吸盘或者更大规格的末端承担。它真正的位置是抓取与精细装配：拧瓶盖、开易拉罐、把玩魔方、用剪刀剪纸、抛接柠檬，这些是官方演示里给出的动作清单。
掌心相机直连与 1000Hz，比自由度更实用
自由度是参数表上最好看的一项，但对真正要把这只手装到本体上的团队，更实用的是接口部分。
Dex5-S 提供千兆以太网（1000BASE-T1）、USB 与高速 485 三种通信，波特率 6Mbps；在 T1s 以太网与 USB 配置下控制频率可达 1000Hz，高速 485 为 50Hz。感知反馈覆盖关节模式、位置、速度、力矩、温度、电压电流；控制指令则开放到关节模式、位置、速度、扭矩、刚度系数与阻尼系数。
其中对集成工作最友好的是这一条：千兆网配置下，掌心搭载的相机可以直接接入灵巧手主控，不需要额外走线。做过整机集成的人知道，腕部到掌心的那束线是最难收的部分。
从选配到标配，但两只手就是 8 万元
3.99 万元这个价格带的意义，是它第一次让灵巧手有可能被写进整机的标准配置，而不是作为演示机的高配选项出现。此前高端灵巧手动辄十几万到几十万，只在少数实验室本体上出现。
但要把账算完整：一台人形配两只手就是 7.98 万元，这对整机 BOM 仍是显著的一笔。所以更现实的判断是——它把灵巧手从「少数机型的高配」推到了「中高端机型的标配」，还没有到「所有人形的标配」。
| 口径 | 价格 | 说明 |
|---|---|---|
| 国内起售价 | 3.99 万元 / 部 | 宇树官方，2026-09-21 |
| 海外价格 | 约 6500 美元 | 税前、不含运费；AGI HUNT / Cryptopolitan，2026-09-22 |
| 双臂配置 | 约 7.98 万元 | 按起售价两只计算，未含本体与集成成本 |
同一天，宇树收报 494.85 元
这只手发布的时间点值得记一笔。宇树 8 月 19 日登陆科创板，发行价 150.80 元，首日盘中最高 1100 元；9 月 21 日收报 494.85 元（另有报道记作 499.73 元，两个口径并列不择一），较首日盘中高点回落逾五成。
股价是市场定价行为，与公司经营数据无关，不宜直接挂钩。但把两件事放在同一天看，能读出一个行业节奏：在二级市场情绪回落的同时，产品侧仍在按季度推进硬件迭代与价格下探。
这份参数表里有三处值得照着提要求
第一处是反向驱动加双编码。没有反向驱动的手，力控只能靠电流估算，抓易碎件时会一直踩雷；把它写进选型条件，比追问自由度更管用。
第二处是关节级冲击保护。高频训练场景下，一次意外碰撞就可能打坏齿轮；内置保护结构这类设计的价值，通常用几周就能体现出来。
第三处是开放到刚度与阻尼的控制指令。接口开放到什么程度，决定了这只手在你手里是一套固定动作，还是一个可以被重新编程的执行器。